Не так давно у продажу з'явилися комплекти кроковий двигун+драйвер (енкодер), ще їх називають гібридний двигун. Ця пара позиціонується як оптимальне співвідношення серво можливостей і крокового двигуна (КД) за оптимальні гроші. Замовити дані комплектуючі для ЧПУ і багато інших можна за посиланням.
Исторически идеология шагового двигателя строилась на том, что, поскольку шаговый двигатель изначально имеет высокую точность позиционирования (200 или 400 шагов на оборот +-5%), то энкодер на него устанавливать не обязательно, однако практика показала, что даже самый надежный контроллер шагового двигателя имеет свойство иногда пропускать шаги.
Даже банальные сбои в подаче питания на контроллер шагового двигателя по сути выбивают всю систему управления от точки счета, и вернуть шаговый двигатель в изначально положение становится невозможно без обратной связи.
И так ШД с энкодером это система замкнутого типа позиционирования.
Что такое энкодер - это датчик, его задача определить положение каретки по оси.
Самые распространенные - импульсные. Как правило это оптопара + заслонки. Последние делают или в виде диска с прорезями или в виде ленты с рисками. Проходя между фото и свето диодами риски порождают импульсы, которые считает программа управления. Ну и как следствие она знает где находится каретка и сколько и в какую сторону ее двигать.
Крокові двигуни з енкодером повністю вирішують завдання, навіть у разі збою живлення або пропускання кроків, кроковий двигун все одно може повернутися до необхідної точки відліку кроків і далі виконувати точне позиціонування в рамках заданої програми (енкодери можуть мати роздільну здатність і 1000 і 2000 «імпульсів» на 1 оборот).
